单色灰度色块跟踪示例

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# 单色灰度色块跟踪示例
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# 此示例展示了使用 OpenMV Cam 和 FLIR LEPTON 进行单色灰度跟踪。

# FLIR Lepton快门说明：带辐射测量和快门的FLIR Lepton在升温过程中会经常暂停视频
# 以重新校准。随着传感器温度趋于稳定，这种情况会越来越少。
# 如有需要，您可以通过Lepton API强制禁止重新校准。
# 但不建议这样做，因为图像质量会随时间下降。

import csi
import time

# 颜色跟踪阈值（灰度最小值，灰度最大值）
threshold_list = [(220, 255)]

# 初始化传感器。
csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.QQVGA)

# 跳过若干帧
csi0.snapshot(time=5000)
clock = time.clock()

print("Radiometry: " + "Yes" if csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_RADIOMETRY) else "No")
print("Resolution: %dx%d" % (csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_WIDTH), csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_HEIGHT)))

# 只有像素数超过“pixel_threshold”且面积超过“area_threshold”的blob才会被
# “find_blobs”返回。如果更改了“pixels_threshold”和“area_threshold”，请进行相应调整。
# 相机分辨率。"merge=True" 合并图像中所有重叠的斑点。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        threshold_list, pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        img.draw_detection(blob, color1=127)
    print(clock.fps())