find_apriltags.py

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# AprilTags示例
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# 本示例展示OpenMV Cam检测AprilTags的强大能力
# 在OpenMV Cam M7上。M4版本无法检测April标签。

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # 必须关闭此功能以防止图像褪色...
csi0.auto_whitebal(False)  # 必须关闭此功能以防止图像褪色...

clock = time.clock()

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法不需要对图像进行镜头校正即可工作。

# 请为此脚本使用TAG36H11标签家族——这是推荐使用的标签家族。


while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())