Example: 05-Feature-Detection/keypoints_save.py

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# 关键点描述符示例
# 本示例展示如何将关键点描述符保存至文件。向摄像头展示物体
# 后运行脚本。脚本将提取并保存关键点描述符及对应图像
# 可使用keypoints_editor.py工具移除不需要的关键点
import csi
import time
import image

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.contrast(3)
csi0.gainceiling(16)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((320, 240))
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False, gain_db=100)

FILE_NAME = "desc"
img = csi0.snapshot()

# 注意：其他参数请参阅文档
# 注意：默认情况下find_keypoints会返回从图像金字塔中提取的多尺度关键点
kpts = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, scale_factor=1.2)

if kpts is None:
    raise (Exception("Couldn't find any keypoints!"))

image.save_descriptor(kpts, "%s.orb" % (FILE_NAME))
img.save("%s.pgm" % (FILE_NAME))

img.draw_keypoints(kpts)
csi0.snapshot()
time.sleep_ms(1000)

raise (Exception("Please reset the camera to see the new file."))