IR 信标灰度跟踪示例

# 本作品采用MIT许可证授权。
# 版权所有 (c) 2013-2023 OpenMV LLC。保留所有权利。
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# IR 信标灰度跟踪示例
#
# 此示例展示了使用 OpenMV Cam 进行 IR 信标灰度跟踪。

import csi
import time

thresholds = (255, 255)  # 来自 IR 的明亮白光的阈值。

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # VGA 的 240x240 中心像素
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # 必须关闭以进行颜色跟踪
csi0.auto_whitebal(False)  # 必须关闭以进行颜色跟踪

clock = time.clock()

# 只有像素数超过“pixel_threshold”且面积超过“area_threshold”的blob才会被
# “find_blobs”返回。如果更改了“pixels_threshold”和“area_threshold”，请进行相应调整。
# 相机分辨率。"merge=True" 合并图像中所有重叠的斑点。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # 过滤掉非方形斑点
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())