单色 RGB565 色块跟踪示例

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# 单色 RGB565 色块跟踪示例
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# 此示例展示了使用 OpenMV Cam 和 FLIR LEPTON 进行单色 RGB565 跟踪。

# 通过关闭AGC并设置最高和最低温度范围，您可以将Lepton变成
# 一个出色的特定温度物体探测传感器。话虽如此，FLIR Lepton是
# 微测辐射热计而非热电堆。因此，它需要经常自我重新校准（称为
# 平场校正——FFC）。此外，微测辐射热计设备需要板载处理支持
# 来应对温度漂移的影响，这称为辐射测量支持。

# FLIR Lepton快门说明：带辐射测量和快门的FLIR Lepton在升温过程中会经常暂停视频
# 以重新校准。随着传感器温度趋于稳定，这种情况会越来越少。
# 如有需要，您可以通过Lepton API强制禁止重新校准。
# 但不建议这样做，因为图像质量会随时间下降。

# 如果您使用的LEPTON不是Lepton 3.5，此脚本可能无法完美运行，因为其他
# 其他lepton没有辐射测量支持，或者它们的校准过程不够频繁
# 以应对温度变化（FLIR 2.5）。

import csi
import time
import image

# 颜色跟踪阈值（L 最小值，L 最大值，A 最小值，A 最大值，B 最小值，B 最大值）
threshold_list = [(70, 100, -30, 40, 20, 100)]

# 在此设置目标温度范围
min_temp_in_celsius = 20
max_temp_in_celsius = 40

# 初始化传感器。
csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.color_palette(image.PALETTE_IRONBOW)

# 启用测量模式
csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_SET_MODE, True)
csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_SET_RANGE, min_temp_in_celsius, max_temp_in_celsius)

# 跳过若干帧
csi0.snapshot(time=5000)
clock = time.clock()

print("Radiometry: " + "Yes" if csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_RADIOMETRY) else "No")
print("Resolution: %dx%d" % (csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_WIDTH), csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_HEIGHT)))

# 只有像素数超过“pixel_threshold”且面积超过“area_threshold”的blob才会被
# “find_blobs”返回。如果更改了“pixels_threshold”和“area_threshold”，请进行相应调整。
# 相机分辨率。"merge=True" 合并图像中所有重叠的斑点。

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        threshold_list, pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        img.draw_detection(blob)
    print(
        "FPS %f - Lepton Temp: %f C"
        % (clock.fps(), csi0.ioctl(csi.IOCTL_LEPTON_GET_FPA_TEMP))
    )