genx320_event_mode_set_stc.py

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# 此示例展示了如何使用GENX320的时空对比度（STC）滤波器。
# 包括STC模式、Trail模式以及STC + Trail模式的用法示例

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np
import image

# 用于绘制直方图图像的画布。
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# 存储相机事件 # 形状：(EVT_res, 6)，其中EVT_res是事件分辨率
# EVT_res：必须是1024到65536之间的2的幂。
# 各列含义：
# [0] 事件类型
# [1] 秒时间戳
# [2] 毫秒时间戳
# [3] 微秒时间戳
# [4] X坐标，GENX320为0到319
# [5] Y坐标，GENX320为0到319
events = np.zeros((8192, 6), dtype=np.uint16)

# 初始化传感器。
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

# 将GENX320的STC滤波器设置为三种可用模式之一：
# GENX320_STC_DISABLE      - 完全禁用STC滤波器
# - 参数：无
# GENX320_STC_ONLY         - 保留对比度边缘事件突发中第二个事件的模式
# - 参数：stc_threshold
# GENX320_STC_TRAIL_ONLY   - 保留对比度边缘事件突发中第一个事件的模式
# - 参数：trail_threshold
# GENX320_STC_TRAIL        - 保留对比度边缘事件突发中多个事件的模式
# - 参数：stc_threshold、trail_threshold
stc_threshold = 1    # 1毫秒阈值
trail_threshold = 2  # 2毫秒阈值
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_STC, csi.GENX320_STC_TRAIL, stc_threshold, trail_threshold)
# 禁用STC滤波器
# csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_STC, csi.GENX320_STC_DISABLE)

clock = time.clock()

# 启用FIFO缓冲，防止处理期间丢失事件。
# 三重缓冲模式优先保留最新数据，而FIFO模式
# （缓冲区数量 > 3）会将事件排队，只要处理器
# 跟得上就不会丢事件，但可能处理到较旧的数据。
FIFO_DEPTH = 10
csi0.framebuffers(FIFO_DEPTH)

while True:
    clock.tick()

    # 从相机读取最多8192个事件。
    # 返回有效事件数（0-8192）或负的错误码。
    # 注意，为节省CPU时间，缓冲区中的旧事件不会被清除。
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # 将事件渲染成直方图图像。
    # 若clear=True，绘制前图像会被重置为“brightness”。
    # 每个PIX_ON_EVENT会给对应像素值加上“contrast”；
    # 每个PIX_OFF_EVENT则减去它，并钳制在[0, 255]。
    # 若clear=False，直方图会在多次调用间累积。
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=True, brightness=128, contrast=64)

    # 将图像推送到jpeg缓冲区，供IDE拉取并显示。
    # IDE从相机拉取帧的速率远低于下面打印的
    # 板载相机帧率。
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())