genx320_event_mode_long_exposure.py

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# 此示例展示了如何使用Prophesee的GENX320事件相机，
# 以事件流模式在同一幅图像上绘制多帧。

import csi
import image
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

EXPOSURE_FRAMES = 30

# 用于绘制直方图图像的画布。
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# 存储相机事件
# 形状：(EVT_res, 6)，其中EVT_res是事件分辨率
# EVT_res：必须是1024到65536之间的2的幂。
# 各列含义：
# [0]  事件类型
# [1]  秒时间戳
# [2]  毫秒时间戳
# [3]  微秒时间戳
# [4]  X坐标，GENX320为0到319
# [5]  Y坐标，GENX320为0到319
events = np.zeros((32768, 6), dtype=np.uint16)

# 初始化传感器。
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
i = 0
while True:
    clock.tick()

    # 从相机读取最多2048个事件。
    # 返回有效事件数（0-2048）或负的错误码。
    # 注意，为节省CPU时间，缓冲区中的旧事件不会被清除。
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # 每EXPOSURE_FRAMES帧清除一次图像。
    c = (i % EXPOSURE_FRAMES) == 0
    i += 1

    # 将事件渲染成直方图图像。
    # 若clear=True，绘制前图像会被重置为“brightness”。
    # 每个PIX_ON_EVENT会给对应像素值加上“contrast”；
    # 每个PIX_OFF_EVENT则减去它，并钳制在[0, 255]。
    # 若clear=False，直方图会在多次调用间累积。
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=c, brightness=128, contrast=64)

    # 将图像推送到jpeg缓冲区，供IDE拉取并显示。
    # IDE从相机拉取帧的速率远低于下面打印的
    # 板载相机帧率。
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())