servo_control.py

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# 舵机控制示例
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# 本示例展示了如何利用OpenMV摄像头控制舵机。
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# 舵机需要50 Hz的PWM，脉冲宽度为1000us到2000us。

import time
from machine import PWM

# P0和P1共享同一个UTIMER通道，因此它们需要
# 具有相同的频率。
p0 = PWM("P0", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p1 = PWM("P1", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P2和P3共享同一个UTIMER通道，因此它们需要
# 具有相同的频率。
p2 = PWM("P2", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p3 = PWM("P3", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)