Routine explanation -03-line_filter Linear filtering

# 直线滤波例程
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# 传感器模块可以在图像读取期间执行一些基本的图像处理而无需额外的开销。这个例子展示# 了如何在Python中应用一些基本的直线滤波。
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# 警告 - 在Python中执行直线滤波时，此功能在M4上运行速度不够快。在将来，这可能会以# 某种方式被修复，现在你会看到一个部分帧缓冲区。

import sensor, image, time

# 初始化sensor
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
clock = time.clock() # 跟踪FPS帧率

# Copy source to destination.
# 将源复制到目标
# Note source is YUYV destination is 1BPP Grayscale
# 注意源是YUYV 目标是1BPP灰度
def line_filter_copy(src, dst):
    for i in range(0, len(dst), 1):
        dst[i] = src[i<<1]

# Segment the image by following thresholds.按照阈值分割图像。
# Note source is YUYV destination is 1BPP Grayscale
# 注意源是YUYV目标 是1BPP灰度
def line_filter_bw(src, dst):
    for i in range(0, len(dst), 1):
        if (src[i<<1] > 200 and src[i<<1] < 255):
            dst[i] = 0xFF
        else:
            dst[i] = 0x00

while(True):
    clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.
    lines = 0
    img = sensor.snapshot(line_filter = line_filter_copy) # 拍一张照片，返回图像
    print(clock.fps()) # 注意: 当连接电脑后，OpenMV会变成一半的速度。当不连接电脑，帧率会增加。