Routine explanation -10-blob_detection color recognition
Video tutorial 4 - Color recognition: https://singtown.com/learn/49993/
This routine is 10-Color_Ttracking-blob_detection\ The goal of this routine is to implement color recognition with OpenMV. openmv can recognize multiple colors simultaneously.
# Blob Detection Example
#
# 这个例子展示了如何使用find_blobs函数来查找图像中的颜色色块。这个例子特别寻找深绿色的物体。
import sensor, image, time
# 为了使色彩追踪效果真的很好，你应该在一个非常受控制的照明环境中。
green_threshold = ( 0, 80, -70, -10, -0, 30)
# 设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
# 设置（min, max）两个数字即可。
# 你可能需要调整上面的阈值来跟踪绿色的东西…
# 在Framebuffer中选择一个区域来复制颜色设置。
sensor.reset() # 初始化sensor
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
#设置图像色彩格式，有RGB565色彩图和GRAYSCALE灰度图两种
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用QQVGA的速度。
#设置图像像素大小
sensor.skip_frames(10) # 让新的设置生效。
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 跟踪FPS帧率
while(True):
clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.
img = sensor.snapshot() # 拍一张照片并返回图像。
blobs = img.find_blobs([green_threshold])
#find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
#是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
#不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
#从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
#这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
#左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
#区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
#［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
#［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
#区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
if blobs:
#如果找到了目标颜色
for b in blobs:
#迭代找到的目标颜色区域
# Draw a rect around the blob.
img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
#用矩形标记出目标颜色区域
img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
#在目标颜色区域的中心画十字形标记
print(b[5], b[6])
#输出目标物体中心坐标
print(clock.fps()) # 注意: 当连接电脑后，OpenMV会变成一半的速度。当不连接电脑，帧率会增加。
Run the program:\
How to select thresholds:\
- First find the target color in the camera and circle a rectangle on the target color in the framebuffer by left-clicking
- On the graph below the framebuffer, select LAB Color Space.
- The three coordinate plots respectively represent the LAB values in the circled rectangular area, and select the maximum and minimum values of the three coordinate plots
So (0, 50, -55, 0, 0, 35)
Singtown Technology OpenMV official Chinese document function explanation:
