genx320_event_mode_high_speed.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2013-2025 لشركة OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# يوضح هذا المثال استخدام كاميرا الأحداث genx320 من شركة Prophesee
# باستخدام وضع بث الأحداث.
#
# لا يحتوي هذا المثال على عرض مرئي لذاكرة الإطار المؤقتة ليعمل بسرعة فائقة.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# تخزين أحداث الكاميرا
# الشكل: (EVT_res, 6) حيث EVT_res هي دقة الأحداث
# EVT_res: يجب أن تكون من مضاعفات 2 بين 1024 و65536.
# الأعمدة:
# [0]  نوع الحدث
# [1]  الطابع الزمني بالثواني
# [2]  الطابع الزمني بالميلي ثانية
# [3]  الطابع الزمني بالميكروثانية
# [4]  إحداثي X من 0 إلى 319 لـ GENX320
# [5]  إحداثي Y من 0 إلى 319 لـ GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# تهيئة المستشعر.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # قراءة حتى 2048 حدثًا من الكاميرا.
    # يُرجع عدد الأحداث الصالحة (0-2048) أو رمز خطأ سالب.
    # لاحظ أن الأحداث القديمة في الذاكرة المؤقتة لا يتم مسحها لتوفير وقت المعالج.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # أخذ عينات جزئية من مخرج معدل الأحداث حتى لا يؤثر على أداء معالجة
    # بيانات الأحداث. قد يصبح العبء الناتج عن إرسال مخرجات الإحصاءات إلى الـ IDE
    # كبيرًا عند معدلات أحداث مرتفعة.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')