can.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2013-2023 OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# مثال درع CAN
#
# يوضح هذا المثال اتصالات CAN بين كاميرتين.
# ملاحظة: تحتاج إلى درعي إرسال/استقبال CAN وكابل DB9 لتشغيل هذا المثال.

import time
import omv
from pyb import CAN

# ملاحظة: عيّنها إلى False على العقدة المستقبِلة.
TRANSMITTER = True

can = CAN(2, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# ملاحظة: قم بإلغاء التعليق لضبط توقيت البتات يدويًا، على سبيل المثال:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # إرسال رسالة بالمعرّف 1
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # يعمل على العقدة المستقبِلة.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # تعيين مرشّح لاستقبال الرسائل ذات المعرّف من 1 إلى 4
        # فهرس المرشّح، الوضع (RANGE أو DUAL أو MASK)، FIFO (0 أو 1)، المعاملات
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # تعيين مرشّح لاستقبال الرسائل ذات المعرّفات 1 و2 و3 و4
        # فهرس المرشّح، الوضع (LIST16، إلخ)، FIFO (0 أو 1)، المعاملات
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # استقبال الرسائل على FIFO 0
        print(can.recv(0, timeout=10000))