genx320_event_mode_set_stc.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2026 لشركة OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# يوضح هذا المثال استخدام مرشّح التباين المكاني الزمني (STC) الخاص بـ genx320.
# يتضمن أمثلة عن كيفية استخدام وضع STC ووضع Trail ووضع STC + Trail

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np
import image

# السطح الذي سيُرسم عليه صورة المدرج التكراري (histogram).
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# تخزين أحداث الكاميرا # الشكل: (EVT_res, 6) حيث EVT_res هي دقة الأحداث
# EVT_res: يجب أن تكون من مضاعفات 2 بين 1024 و65536.
# الأعمدة:
# [0] نوع الحدث
# [1] الطابع الزمني بالثواني
# [2] الطابع الزمني بالميلي ثانية
# [3] الطابع الزمني بالميكروثانية
# [4] إحداثي X من 0 إلى 319 لـ GENX320
# [5] إحداثي Y من 0 إلى 319 لـ GENX320
events = np.zeros((8192, 6), dtype=np.uint16)

# تهيئة المستشعر.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

# تعيين مرشّح STC الخاص بـ GENX320 إلى أحد الأوضاع الثلاثة المتاحة:
# GENX320_STC_DISABLE      - تعطيل مرشّح STC تمامًا
# - المعامل (المعاملات): لا شيء
# GENX320_STC_ONLY         - وضع يحتفظ بالحدث الثاني من دفعة أحداث ناتجة عن حافة تباين
# - المعامل (المعاملات): stc_threshold
# GENX320_STC_TRAIL_ONLY   - وضع يحتفظ بالحدث الأول من دفعة أحداث ناتجة عن حافة تباين
# - المعامل (المعاملات): trail_threshold
# GENX320_STC_TRAIL        - وضع يحتفظ بعدة أحداث من دفعة أحداث ناتجة عن حافة تباين
# - المعامل (المعاملات): stc_threshold، trail_threshold
stc_threshold = 1    # عتبة 1 ميلي ثانية
trail_threshold = 2  # عتبة 2 ميلي ثانية
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_STC, csi.GENX320_STC_TRAIL, stc_threshold, trail_threshold)
# تعطيل مرشّح STC
# csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_STC, csi.GENX320_STC_DISABLE)

clock = time.clock()

# تفعيل التخزين المؤقت من نوع FIFO لمنع فقدان الأحداث أثناء المعالجة.
# يعطي وضع التخزين المؤقت الثلاثي الأولوية لأحدث البيانات، بينما وضع FIFO
# (عدد الذواكر المؤقتة > 3) يقوم بترتيب الأحداث في طابور بدلاً من ذلك، متجنبًا فقدانها إذا كان
# المعالج قادرًا على المواكبة، لكن مع احتمال معالجة بيانات أقدم.
FIFO_DEPTH = 10
csi0.framebuffers(FIFO_DEPTH)

while True:
    clock.tick()

    # قراءة حتى 8192 حدثًا من الكاميرا.
    # يُرجع عدد الأحداث الصالحة (0-8192) أو رمز خطأ سالب.
    # لاحظ أن الأحداث القديمة في الذاكرة المؤقتة لا يتم مسحها لتوفير وقت المعالج.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # عرض الأحداث كصورة مدرج تكراري (histogram).
    # إذا كانت clear=True، تتم إعادة ضبط الصورة إلى "السطوع" (brightness) قبل الرسم.
    # لكل حدث PIX_ON_EVENT، أضف "التباين" (contrast) إلى قيمة الصندوق (bin)؛
    # ولكل حدث PIX_OFF_EVENT، اطرحه وقم بتقييده إلى [0, 255].
    # إذا كانت clear=False، يتراكم المدرج التكراري عبر عدة استدعاءات.
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=True, brightness=128, contrast=64)

    # دفع الصورة إلى ذاكرة jpeg المؤقتة ليقوم الـ IDE بسحبها وعرضها.
    # يقوم الـ IDE بسحب الإطارات من الكاميرا بمعدل أقل بكثير من
    # معدل إطارات الكاميرا المطبوع أدناه.
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())