multi_color_blob_tracking.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2013-2023 OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# مثال تتبع كتل الألوان المتعددة
#
# يوضح هذا المثال تتبع كتل الألوان المتعددة باستخدام كاميرا OpenMV.

import csi
import time
import math

# عتبات تتبع اللون (L Min، L Max، A Min، A Max، B Min، B Max)
# تتبع العتبات أدناه بشكل عام الأشياء الحمراء/الخضراء. قد ترغب في ضبطها...
thresholds = [
    (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),  # generic_blue_thresholds
]
# يمكنك تمرير حتى 16 عتبة أعلاه. مع ذلك، ليس من الممكن فعليًا تقسيم أي
# مشهد بـ 16 عتبة قبل أن تبدأ عتبات الألوان بالتداخل بشكل كبير.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # يجب إيقافه من أجل تتبع الألوان
csi0.auto_whitebal(False)  # يجب إيقافه من أجل تتبع الألوان
clock = time.clock()

# فقط البقع (blobs) التي تحتوي على بكسلات أكثر من "pixel_threshold" ومساحة أكبر من "area_threshold"
# يتم إرجاعها بواسطة "find_blobs" أدناه. قم بتغيير "pixels_threshold" و"area_threshold" إذا قمت بتغيير
# دقة الكاميرا. لا تعيّن "merge=True" لأن ذلك سيدمج الكتل وهو ما لا نريده هنا.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        # تعتمد هذه القيم على عدم كون الكتلة دائرية - وإلا ستكون غير مستقرة.
        if blob.elongation > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
            img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
            img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
        # هذه القيم مستقرة طوال الوقت.
        img.draw_detection(blob)
        # ملاحظة - دوران الكتلة فريد فقط من 0 إلى 180.
        img.draw_keypoints(
            [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
        )
    print(clock.fps())