find_apriltags.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2013-2023 OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# مثال AprilTags
#
# يوضح هذا المثال قدرة كاميرا OpenMV على اكتشاف علامات April Tags
# على كاميرا OpenMV Cam M7. لا يمكن لإصدارات M4 اكتشاف علامات April Tags.

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # يجب إيقاف تشغيل هذا لمنع تشبع الصورة بالضوء (image washout)...
csi0.auto_whitebal(False)  # يجب إيقاف تشغيل هذا لمنع تشبع الصورة بالضوء (image washout)...

clock = time.clock()

# ملاحظة! على عكس find_qrcodes، لا تحتاج طريقة find_apriltags إلى تصحيح تشوه العدسة على الصورة لتعمل.

# يرجى استخدام عائلة العلامات TAG36H11 لهذا السكربت - إنها العائلة الموصى باستخدامها.


while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())