motor-shield-power-driver.py

# هذا العمل مرخص بموجب ترخيص MIT.
# حقوق النشر (c) 2013-2023 OpenMV LLC. جميع الحقوق محفوظة.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# مثال مشغل الطاقة لدرع المحرك
#
# يوضح هذا المثال كيفية استخدام درع المحرك الخاص بك
# للتحكم في مفاتيح التيار العالي وما شابه ذلك. وبما أن
# درع المحرك يوفر مشغلي جسر H (H-Bridge) اثنين، فإنه
# قادر على توفير 4 مخارج دفع-سحب (push-pull) بتيار عالٍ.
# يمكن لكل مخرج توفير ما يصل إلى 1A على التوالي.

import pyb

# ستكون هذه الدبابيس هي التي نتحكم بها لتشغيل
# جانبي جسر H (H-Bridge) كما نشاء.
pinA = pyb.Pin("P3", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinB = pyb.Pin("P2", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinC = pyb.Pin("P1", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinD = pyb.Pin("P0", pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)

# إنشاء كائن مؤقت (timer) يعمل بتردد 1 كيلوهرتز سيقوم بتشغيل
# إخراج PWM على كاميرا OpenMV الخاصة بنا. يكفي إنشاؤه مرة واحدة فقط.
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# ستقوم قنوات PWM هذه بضبط نسبة PWM على
# زوج مشغلات جسر H أعلاه. إذا كنت ترغب في تغيير طاقة المشغل
pinABPower = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"), pulse_width_percent=100)
pinCDPower = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"), pulse_width_percent=100)

while True:
    pyb.delay(1000)
    pinA.value(0)
    pinB.value(1)
    pinC.value(0)
    pinD.value(1)

    pyb.delay(1000)
    pinA.value(1)
    pinB.value(0)
    pinC.value(1)
    pinD.value(0)