genx320_event_mode_high_speed.py

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# Dieses Beispiel zeigt die Verwendung der genx320-Eventkamera von Prophesee
# im Event-Streaming-Modus.
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# Dieses Beispiel hat keine Framebuffer-Visualisierung, um extrem schnell zu laufen.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Speichert Kamera-Events
# Form: (EVT_res, 6), wobei EVT_res die Event-Auflösung ist
# EVT_res: muss eine Zweierpotenz zwischen 1024 und 65536 sein.
# Spalten:
# [0]  Event-Typ
# [1]  Zeitstempel in Sekunden
# [2]  Zeitstempel in Millisekunden
# [3]  Zeitstempel in Mikrosekunden
# [4]  X-Koordinate 0 bis 319 für GENX320
# [5]  Y-Koordinate 0 bis 319 für GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Sensor initialisieren.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Liest bis zu 2048 Events von der Kamera.
    # Gibt die Anzahl der gültigen Events (0-2048) oder einen negativen Fehlercode zurück.
    # Beachten Sie, dass alte Events im Puffer nicht gelöscht werden, um CPU-Zeit zu sparen.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Die Ausgabe der Ereignisrate wird unterabgetastet, um die Leistung der Ereignis-
    # Datenverarbeitung nicht zu beeinträchtigen. Der Overhead beim Senden von Statistikausgaben an die IDE kann
    # bei hohen Ereignisraten erheblich werden.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')