find_apriltags.py

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# AprilTags-Beispiel
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# Dieses Beispiel zeigt die Leistungsfähigkeit der OpenMV Cam bei der Erkennung von AprilTags
# auf der OpenMV Cam M7. Die M4-Versionen können keine April Tags erkennen.

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # muss dies deaktiviert werden, um ein Überbelichten des Bildes zu vermeiden ...
csi0.auto_whitebal(False)  # muss dies deaktiviert werden, um ein Überbelichten des Bildes zu vermeiden ...

clock = time.clock()

# Hinweis! Im Gegensatz zu find_qrcodes benötigt die Methode find_apriltags keine Objektivkorrektur des Bildes, um zu funktionieren.

# Bitte verwenden Sie für dieses Skript die Tag-Familie TAG36H11 - sie ist die empfohlene Tag-Familie.


while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())