single_color_code_tracking.py

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# Beispiel für Einzelfarb-Code-Tracking
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# Dieses Beispiel zeigt das Tracking eines einzelnen Farbcodes mit der OpenMV Cam.
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# Ein Farbcode ist ein Blob, der aus zwei oder mehr Farben besteht. Das folgende Beispiel wird
# nur farbige Objekte verfolgen, die beide der unten genannten Farben enthalten.

import csi
import time
import math

# Schwellenwerte für die Farbverfolgung (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Die folgenden Schwellenwerte verfolgen im Allgemeinen rote/grüne Objekte. Sie sollten sie eventuell anpassen...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> Index ist 0, also code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> Index ist 1, also code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# Codes werden mit „merge=True“ für „find_blobs“ per OR verknüpft.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden
csi0.auto_whitebal(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden

clock = time.clock()

# Nur Blobs, die mehr Pixel als "pixel_threshold" und eine größere Fläche als "area_threshold" haben, werden
# von "find_blobs" unten zurückgegeben. Ändern Sie "pixels_threshold" und "area_threshold", wenn Sie die
# Kamera-Auflösung. „merge=True“ muss gesetzt werden, um überlappende Farb-Blobs für Farbcodes zusammenzuführen.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # r/g-Code == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Diese Werte hängen davon ab, dass der Blob nicht kreisförmig ist – andernfalls sind sie instabil.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Diese Werte sind durchgehend stabil.
            img.draw_detection(blob)
            # Hinweis: Die Blob-Rotation ist nur im Bereich 0–180 eindeutig.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())