multi_color_blob_tracking.py

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# Beispiel für Multi-Color-Blob-Tracking
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# Dieses Beispiel zeigt das Multi-Color-Blob-Tracking mit der OpenMV Cam.

import csi
import time
import math

# Schwellenwerte für die Farbverfolgung (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Die folgenden Schwellenwerte verfolgen im Allgemeinen rote/grüne Objekte. Sie sollten sie eventuell anpassen...
thresholds = [
    (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),  # generic_blue_thresholds
]
# Sie können oben bis zu 16 Schwellenwerte übergeben. Es ist jedoch kaum möglich, eine
# Szene mit 16 Schwellenwerten zu segmentieren, bevor sich die Farbschwellenwerte stark überlappen.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden
csi0.auto_whitebal(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden
clock = time.clock()

# Nur Blobs, die mehr Pixel als "pixel_threshold" und eine größere Fläche als "area_threshold" haben, werden
# von "find_blobs" unten zurückgegeben. Ändern Sie "pixels_threshold" und "area_threshold", wenn Sie die
# Kamera-Auflösung. Setzen Sie „merge=True“ nicht, da dies Blobs zusammenführt, was hier nicht gewünscht ist.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        # Diese Werte hängen davon ab, dass der Blob nicht kreisförmig ist – andernfalls sind sie instabil.
        if blob.elongation > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
            img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
            img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
        # Diese Werte sind durchgehend stabil.
        img.draw_detection(blob)
        # Hinweis: Die Blob-Rotation ist nur im Bereich 0–180 eindeutig.
        img.draw_keypoints(
            [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
        )
    print(clock.fps())