multi_color_code_tracking.py

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# Beispiel für Multi-Color-Code-Tracking
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# Dieses Beispiel zeigt das Tracking von Multi-Color-Codes mit der OpenMV Cam.
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# Ein Farbcode ist ein Blob, der aus zwei oder mehr Farben besteht. Das folgende Beispiel wird
# nur farbige Objekte verfolgen, die zwei oder mehr der unten aufgeführten Farben enthalten.

import csi
import time

# Schwellenwerte für die Farbverfolgung (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Die folgenden Schwellenwerte verfolgen im Allgemeinen rote/grüne Objekte. Sie sollten sie eventuell anpassen...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> Index ist 0, also code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> Index ist 1, also code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32,),
    # generic_blue_thresholds -> Index ist 2, also code == (1 << 2)
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),
]
# Codes werden mit „merge=True“ für „find_blobs“ per OR verknüpft.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden
csi0.auto_whitebal(False)  # muss für das Farb-Tracking deaktiviert werden
clock = time.clock()

# Nur Blobs, die mehr Pixel als "pixel_threshold" und eine größere Fläche als "area_threshold" haben, werden
# von "find_blobs" unten zurückgegeben. Ändern Sie "pixels_threshold" und "area_threshold", wenn Sie die
# Kamera-Auflösung. „merge=True“ muss gesetzt werden, um überlappende Farb-Blobs für Farbcodes zusammenzuführen.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # r/g-Code
            img.draw_detection(blob, label="r/g", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 5:  # r/b-Code
            img.draw_detection(blob, label="r/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 6:  # g/b-Code
            img.draw_detection(blob, label="g/b", label_offset=(2, 2))
        if blob.code == 7:  # r/g/b-Code
            img.draw_detection(blob, label="r/g/b", label_offset=(2, 2))
    print(clock.fps())