tof_overlay.py

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# Dieses Beispiel zeigt, wie eine Tiefenkarte auf Frames überlagert wird,
# die von der Hauptkamera aufgenommen wurden.
import csi
import image
import time
import tof

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Sensor zurücksetzen und initialisieren.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Pixelformat auf RGB565 (oder GRAYSCALE) setzen
csi0.framesize(csi.VGA)  # Framegröße auf QVGA (320x240) setzen
csi0.framerate(30)
csi0.window((400, 400))  # Fenstergröße auf 240x240 setzen

# ToF-Sensor initialisieren
tof.init()

# FPS-Uhr
clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Ein Bild aufnehmen
    img = csi0.snapshot()

    # TOF-Daten erfassen [Tiefenkarte, minimale Entfernung, maximale Entfernung]
    try:
        depth, dmin, dmax = tof.read_depth(vflip=True, hmirror=True)
    except RuntimeError:
        continue

    # Bild skalieren und mit dem Framebuffer überblenden
    tof.draw_depth(
        img,
        depth,
        x_scale=img.width() / 8,
        y_scale=img.height() / 8,
        hint=image.BILINEAR,
        alpha=100,
        scale=(0, 4000),
        color_palette=image.PALETTE_DEPTH,
    )

    # Minimale und maximale Entfernung zeichnen.
    img.draw_string(
        (0, 0), f"Distance min: {int(dmin):4d}mm max: {int(dmax):4d}mm", color=(255, 0, 0), mono_space=False
    )

    # FPS ausgeben.
    print(clock.fps())