genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

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# Dieses Beispiel zeigt die Verwendung des GenX320-Eventsensors von Prophesee zur Verfolgung eines aktiven Markers
# mit LEDs. Die Sensoreinstellungen (Biases) sind so abgestimmt, dass nur kontrastreiche LEDs erkannt werden, die mit
# hoher Frequenz moduliert sind. Mit diesen Einstellungen erkennt der Sensor keine kontrastarmen Änderungen in
# der Szene außer LEDs, was eine hocheffiziente und robuste LED-Verfolgung ermöglicht.
# Das aktive Prophesee-Markerboard mit LEDs und die entsprechenden ereignisbasierten Daten sind zu sehen unter
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # Im Allgemeinen bei 128 belassen (dies ist der Standardwert).
csi0.contrast(16)  # Erhöhen, damit das Bild kräftiger wirkt.
csi0.framerate(200)
# Wendet Sensor-Biases an, die für die Verfolgung eines aktiven Markers mit LEDs abgestimmt sind
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())