can.py

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# CAN-Beispiel
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# Dieses Beispiel demonstriert die CAN-Kommunikation zwischen zwei Kameras.
# HINWEIS: Sie benötigen zwei CAN-Transceiver-Shields und ein DB9-Kabel, um dieses Beispiel auszuführen.

import time
import omv
from pyb import CAN

# HINWEIS: Auf dem empfangenden Knoten auf False setzen.
TRANSMITTER = True

can = CAN(1, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# HINWEIS: Auskommentieren, um das Bit-Timing manuell einzustellen, zum Beispiel:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Nachricht mit ID 1 senden
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Läuft auf dem empfangenden Knoten.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # Einen Filter setzen, um Nachrichten mit id=1 -> 4 zu empfangen
        # Filterindex, Modus (RANGE, DUAL oder MASK), FIFO (0 oder 1), Parameter
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # Einen Filter setzen, um Nachrichten mit id=1, 2, 3 und 4 zu empfangen
        # Filterindex, Modus (LIST16 usw.), FIFO (0 oder 1), Parameter
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # Nachrichten auf FIFO 0 empfangen
        print(can.recv(0, timeout=10000))