genx320_event_mode_high_speed.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2025 OpenMV LLC. Все права защищены.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Этот пример демонстрирует использование событийной камеры genx320 от Prophesee
# с использованием режима потоковой передачи событий.
#
# В этом примере нет визуализации через буфер кадра, чтобы обеспечить исключительно высокую скорость работы.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Хранит события камеры
# Форма: (EVT_res, 6), где EVT_res — разрешение событий
# EVT_res: должно быть степенью двойки в диапазоне от 1024 до 65536.
# Столбцы:
# [0]  Тип события
# [1]  Метка времени, секунды
# [2]  Метка времени, миллисекунды
# [3]  Метка времени, микросекунды
# [4]  Координата X от 0 до 319 для GENX320
# [5]  Координата Y от 0 до 319 для GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Инициализация датчика.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Считывает до 2048 событий с камеры.
    # Возвращает количество допустимых событий (0-2048) или отрицательный код ошибки.
    # Обратите внимание, что старые события в буфере не очищаются для экономии времени процессора.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Прореживайте вывод частоты событий, чтобы не влиять на производительность
    # обработки данных событий. Накладные расходы на отправку статистики в IDE могут
    # стать значительными при высокой частоте событий.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')