genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2024 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Этот пример демонстрирует использование событийного датчика GenX320 от Prophesee для отслеживания активного маркера
# со светодиодами. Настройки датчика (biases) подобраны так, чтобы видеть только высококонтрастные светодиоды, модулированные с
# высокой частотой. При таких настройках датчик не обнаруживает низкоконтрастные изменения в
# сцене, кроме светодиодов, что обеспечивает высокоэффективное и надёжное отслеживание светодиодов.
# Плата активного маркера Prophesee со светодиодами и соответствующие событийные данные показаны в
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # Обычно оставляйте 128 (значение по умолчанию).
csi0.contrast(16)  # Увеличьте, чтобы изображение выглядело более контрастным.
csi0.framerate(200)
# Применяет настройки датчика (biases), подобранные для отслеживания активного маркера со светодиодами
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())