ir_beacon_rgb565_tracking.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример отслеживания ИК-маяка в формате RGB565
#
# Этот пример показывает отслеживание ИК-маяка в формате RGB565 с помощью камеры OpenMV.

import csi
import time

thresholds = (100, 100, 0, 0, 0, 0)  # пороги для яркого белого света от ИК.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # центральные пиксели 240x240 из VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета
csi0.auto_whitebal(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета

clock = time.clock()

# Функцией "find_blobs" ниже возвращаются только блобы, у которых пикселей больше, чем "pixel_threshold", и площадь больше, чем "area_threshold".
# Измените "pixels_threshold" и "area_threshold", если вы изменяете
# разрешение камеры. "merge=True" объединяет все перекрывающиеся блобы на изображении.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # отфильтровать блобы, не похожие на квадрат
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())