find_apriltags.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример AprilTags
#
# Этот пример демонстрирует возможности камеры OpenMV Cam по обнаружению меток April Tags
# на OpenMV Cam M7. Версии M4 не могут обнаруживать метки April Tags.

import csi
import time
import math

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QQVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # нужно отключить это, чтобы предотвратить засветку изображения...
csi0.auto_whitebal(False)  # нужно отключить это, чтобы предотвратить засветку изображения...

clock = time.clock()

# Примечание! В отличие от find_qrcodes, метод find_apriltags не требует коррекции объектива изображения для работы.

# Пожалуйста, используйте семейство меток TAG36H11 для этого скрипта — это рекомендуемое семейство меток.


while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_detection(tag, color1=(255, 0, 0), color2=(0, 255, 0))
        print_args = (tag.name, tag.id, (180 * tag.rotation) / math.pi)
        print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)
    print(clock.fps())