servo_control.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2026 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример управления сервоприводом
#
# Этот пример показывает, как использовать камеру OpenMV Cam для управления сервоприводами.
#
# Сервоприводам нужен ШИМ 50 Гц с шириной импульса от 1000 до 2000 мкс.

import time
from machine import PWM

# P7 и P8 используют общий TIM4, поэтому у них должна быть одинаковая частота.
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9 (TIM17) и P10 (TIM15) используют каждый свой отдельный таймер.
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)