single_color_code_tracking.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример отслеживания одиночного цветового кода
#
# Этот пример показывает отслеживание одиночного цветового кода с помощью камеры OpenMV.
#
# Цветовой код — это блоб, состоящий из двух или более цветов. Пример ниже будет
# отслеживать только окрашенные объекты, содержащие оба указанных ниже цвета.

import csi
import time
import math

# Пороги отслеживания цвета (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Приведённые ниже пороги отслеживают в целом красные/зелёные объекты. Возможно, вы захотите их настроить...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> индекс 0, поэтому code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> индекс 1, поэтому code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# Коды объединяются через "или", когда "merge=True" передан в "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета
csi0.auto_whitebal(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета

clock = time.clock()

# Функцией "find_blobs" ниже возвращаются только блобы, у которых пикселей больше, чем "pixel_threshold", и площадь больше, чем "area_threshold".
# Измените "pixels_threshold" и "area_threshold", если вы изменяете
# разрешение камеры. Для слияния перекрывающихся цветных блобов в цветовые коды необходимо установить "merge=True".

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # код r/g == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Эти значения зависят от того, что блоб не является круглым, - иначе они будут нестабильными.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Эти значения стабильны постоянно.
            img.draw_detection(blob)
            # Примечание - поворот блоба уникален только в диапазоне 0-180.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())