can.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример CAN
#
# Этот пример демонстрирует связь по CAN между двумя камерами.
# ПРИМЕЧАНИЕ: для запуска этого примера нужны две платы расширения CAN-трансивера и кабель DB9.

import time
import omv
from pyb import CAN

# ПРИМЕЧАНИЕ: установите False на принимающем узле.
TRANSMITTER = True

can = CAN(1, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# ПРИМЕЧАНИЕ: раскомментируйте, чтобы задать битовый тайминг вручную, например:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Отправить сообщение с id 1
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Выполняется на принимающем узле.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # Настроить фильтр для приёма сообщений с id=1 -> 4
        # Индекс фильтра, режим (RANGE, DUAL или MASK), FIFO (0 или 1), параметры
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # Настроить фильтр для приёма сообщений с id=1, 2, 3 и 4
        # Индекс фильтра, режим (LIST16 и т. д.), FIFO (0 или 1), параметры
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # Приём сообщений на FIFO 0
        print(can.recv(0, timeout=10000))