find_small_apriltags.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Поиск маленьких меток Apriltags
#
# Этот скрипт показывает, как использовать отслеживание блобов в качестве предварительного фильтра для
# поиска меток Apriltags на изображении, используя отслеживание блобов для нахождения
# области, где сначала находится метка, а затем вызова find_apriltags
# для этого блоба.

# Обратите внимание: этот скрипт хорошо работает, если предполагается, что большая часть изображения не
# проходит проверку по порогу... в противном случае вы не получаете выигрыша
# в производительности.

# Пожалуйста, используйте семейство меток TAG36H11 для этого скрипта — это рекомендуемое семейство меток.

import csi
import time

# Задайте пороги для поиска белого объекта (т.е. границы метки)
thresholds = (150, 255)

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.snapshot(time=200)  # увеличьте это значение, чтобы автоматические методы работали дольше
csi0.auto_gain(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета
csi0.auto_whitebal(False)  # должно быть отключено для отслеживания цвета

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()

    # Сначала мы находим блобы, которые могут быть кандидатами на метки.
    box_list = []

    # AprilTags может завершиться неудачей из-за нехватки оперативной памяти при заданном размере передаваемого изображения.
    tag_list = []

    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        # Затем мы ищем метку в области интереса (ROI), которая больше блоба.
        w = min(max(int(blob.w * 1.2), 10), 160)  # Не слишком маленькой, не слишком большой.
        h = min(max(int(blob.h * 1.2), 10), 160)  # Не слишком маленькой, не слишком большой.
        x = min(max(int(blob.x + (blob.w / 4) - (w * 0.1)), 0), img.width() - 1)
        y = min(max(int(blob.y + (blob.h / 4) - (h * 0.1)), 0), img.height() - 1)

        box_list.append((x, y, w, h))  # Мы нарисуем их позже.

        # Поскольку мы ограничиваем размер ROI, apriltags не должен исчерпать оперативную память.
        # Но если это всё же произойдёт, мы это обработаем...
        try:
            tag_list.extend(img.find_apriltags(roi=(x, y, w, h)))
        except (
            MemoryError
        ):  # Не перехватывайте все исключения, иначе вы не сможете остановить скрипт.
            pass

    for b in box_list:
        img.draw_rectangle(b)
    # Теперь выведем найденные метки
    for tag in tag_list:
        img.draw_detection(tag)
        for c in tag.corners:
            img.draw_circle((c[0], c[1], 5))
        print("Tag:", tag.cx, tag.cy, tag.rotation, tag.id)