servo_control.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2026 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Пример управления сервоприводом
#
# Этот пример показывает, как использовать камеру OpenMV Cam для управления сервоприводами.
#
# Сервоприводам нужен ШИМ 50 Гц с шириной импульса от 1000 до 2000 мкс.

import time
from machine import PWM

# P0 и P1 используют один и тот же канал UTIMER, поэтому у них должна
# быть одинаковая частота.
p0 = PWM("P0", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p1 = PWM("P1", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P2 и P3 используют один и тот же канал UTIMER, поэтому у них должна
# быть одинаковая частота.
p2 = PWM("P2", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p3 = PWM("P3", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)