tof_overlay.py

# Эта работа лицензирована по лицензии MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Этот пример показывает, как наложить карту глубины на кадры,
# захваченные основной камерой.
import csi
import image
import time
import tof

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Сброс и инициализация датчика.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Установить формат пикселей RGB565 (или GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)  # Установить размер кадра QVGA (320x240)
csi0.framerate(30)
csi0.window((400, 400))  # Установите размер окна 240x240

# Инициализируйте датчик ToF
tof.init()

# Часы FPS
clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Захватите изображение
    img = csi0.snapshot()

    # Захватите данные ToF [карта глубины, минимальное расстояние, максимальное расстояние]
    try:
        depth, dmin, dmax = tof.read_depth(vflip=True, hmirror=True)
    except RuntimeError:
        continue

    # Масштабируйте изображение и смешайте его с буфером кадра
    tof.draw_depth(
        img,
        depth,
        x_scale=img.width() / 8,
        y_scale=img.height() / 8,
        hint=image.BILINEAR,
        alpha=100,
        scale=(0, 4000),
        color_palette=image.PALETTE_DEPTH,
    )

    # Нарисуйте минимальное и максимальное расстояние.
    img.draw_string(
        (0, 0), f"Distance min: {int(dmin):4d}mm max: {int(dmax):4d}mm", color=(255, 0, 0), mono_space=False
    )

    # Выведите FPS.
    print(clock.fps())