genx320_event_mode_biases.py

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# Cet exemple montre comment utiliser la caméra événementielle genx320 de Prophesee
# en utilisant le mode de diffusion d'événements et en ajustant les réglages du capteur tels que
# * les valeurs de biais
# * le filtre AFK

import csi
import image
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Surface sur laquelle dessiner l'image de l'histogramme.
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# Stocke les événements de la caméra
# Forme : (EVT_res, 6) où EVT_res est la résolution des événements
# EVT_res : doit être une puissance de deux comprise entre 1024 et 65536.
# Colonnes :
# [0]  Type d'événement
# [1]  Horodatage en secondes
# [2]  Horodatage en millisecondes
# [3]  Horodatage en microsecondes
# [4]  Coordonnée X de 0 à 319 pour GENX320
# [5]  Coordonnée Y de 0 à 319 pour GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Initialiser le capteur.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

# Définit les biais du capteur sur l'un des préréglages disponibles :
# GENX320_BIASES_DEFAULT       - biais correspondant aux spécifications du GenX320
# GENX320_BIASES_LOW_LIGHT     - biais ajustés pour les conditions de faible luminosité
# GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER - biais ajustés pour le suivi de marqueur actif ou de LED
# GENX320_BIASES_LOW_NOISE     - biais à faible sensibilité et faible bruit (par défaut pour ce pilote)
# GENX320_BIASES_HIGH_SPEED    - biais ajustés pour les mouvements à grande vitesse
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_DEFAULT)
# Désactive le filtre AFK
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_AFK, 0)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Lit jusqu'à 2048 événements depuis la caméra.
    # Renvoie le nombre d'événements valides (0-2048) ou un code d'erreur négatif.
    # Notez que les anciens événements du tampon ne sont pas effacés afin d'économiser du temps CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Affiche les événements sous forme d'image d'histogramme.
    # Si clear=True, l'image est réinitialisée à "brightness" avant le dessin.
    # Pour chaque PIX_ON_EVENT, ajoute "contrast" à la valeur du bin ;
    # pour chaque PIX_OFF_EVENT, la soustrait et la limite à [0, 255].
    # Si clear=False, l'histogramme s'accumule sur plusieurs appels.
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=True, brightness=128, contrast=64)

    # Envoie l'image vers le tampon jpeg pour que l'IDE puisse la récupérer et l'afficher.
    # L'IDE récupère les images de la caméra à un rythme bien inférieur à celui du
    # taux d'images de la caméra embarquée affiché ci-dessous.
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())