genx320_event_mode_high_speed.py

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# Cet exemple montre comment utiliser la caméra événementielle genx320 de Prophesee
# en utilisant le mode de diffusion d'événements.
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# Cet exemple n'a pas de visualisation dans le tampon d'image pour fonctionner extrêmement vite.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Stocke les événements de la caméra
# Forme : (EVT_res, 6) où EVT_res est la résolution des événements
# EVT_res : doit être une puissance de deux comprise entre 1024 et 65536.
# Colonnes :
# [0]  Type d'événement
# [1]  Horodatage en secondes
# [2]  Horodatage en millisecondes
# [3]  Horodatage en microsecondes
# [4]  Coordonnée X de 0 à 319 pour GENX320
# [5]  Coordonnée Y de 0 à 319 pour GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Initialiser le capteur.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Lit jusqu'à 2048 événements depuis la caméra.
    # Renvoie le nombre d'événements valides (0-2048) ou un code d'erreur négatif.
    # Notez que les anciens événements du tampon ne sont pas effacés afin d'économiser du temps CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Sous-échantillonne le débit d'événements en sortie pour ne pas impacter les performances du
    # traitement des données d'événements. Le surcoût de l'envoi des statistiques à l'IDE peut
    # devenir significatif à des débits d'événements élevés.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')