multi_color_blob_tracking.py

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# Exemple de suivi de blobs multicolores
#
# Cet exemple montre le suivi de blobs multicolores avec l'OpenMV Cam.

import csi
import time
import math

# Seuils de suivi de couleur (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Les seuils ci-dessous suivent en général les objets rouges/verts. Vous voudrez peut-être les ajuster...
thresholds = [
    (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),  # generic_blue_thresholds
]
# Vous pouvez passer jusqu'à 16 seuils ci-dessus. Cependant, il n'est pas vraiment possible de segmenter
# une scène avec 16 seuils avant que les seuils de couleur ne commencent à se chevaucher fortement.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur
csi0.auto_whitebal(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur
clock = time.clock()

# Seuls les blobs comptant plus de pixels que "pixel_threshold" et plus de surface que "area_threshold" sont
# renvoyés par "find_blobs" ci-dessous. Modifiez "pixels_threshold" et "area_threshold" si vous changez la
# résolution de la caméra. Ne définissez pas "merge=True" car cela fusionnerait des blobs que nous ne voulons pas fusionner ici.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        # Ces valeurs dépendent du fait que le blob ne soit pas circulaire - sinon elles seront instables.
        if blob.elongation > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
            img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
            img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
        # Ces valeurs sont stables en permanence.
        img.draw_detection(blob)
        # Remarque - la rotation du blob n'est unique que sur 0-180.
        img.draw_keypoints(
            [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
        )
    print(clock.fps())