can.py

# Ce travail est publié sous licence MIT.
# Copyright (c) 2013-2024 OpenMV LLC. Tous droits réservés.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Exemple de shield CAN
#
# Cet exemple illustre les communications CAN entre deux caméras.
# REMARQUE : vous avez besoin de deux shields émetteurs-récepteurs CAN et d'un câble DB9 pour exécuter cet exemple.

import time
from machine import CAN

# REMARQUE : à définir sur False sur le nœud récepteur.
TRANSMITTER = True

can = CAN(0, CAN.NORMAL, baudrate=1000000, auto_restart=True)

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Envoyer un message avec l'id 1
        can.send("Hello", 1, timeout=100, extframe=False)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # S'exécute sur le nœud récepteur.
    # Définir un filtre pour recevoir les messages avec id=1 et 2
    # Index du filtre, mode (DUAL, etc.), FIFO (0), paramètres
    can.setfilter(0, CAN.DUAL, 0, [1, 2])

    while True:
        # Recevoir les messages sur la FIFO 0 (il n'y en a qu'une seule)
        print(can.recv(0, timeout=10000))