servo_control.py

# Ce travail est publié sous licence MIT.
# Copyright (c) 2013-2026 OpenMV LLC. Tous droits réservés.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Exemple de contrôle de servomoteur
#
# Cet exemple montre comment utiliser votre OpenMV Cam pour contrôler des servomoteurs.
#
# Les servomoteurs nécessitent un PWM à 50 Hz avec une largeur d'impulsion de 1000 à 2000 us.

import time
from machine import PWM

# P0 et P1 partagent le même canal UTIMER, ils doivent donc
# avoir la même fréquence.
p0 = PWM("P0", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p1 = PWM("P1", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P2 et P3 partagent le même canal UTIMER, ils doivent donc
# avoir la même fréquence.
p2 = PWM("P2", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p3 = PWM("P3", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)