keypoints.py

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# Exemple de suivi d'objet par points-clés.
# Montrez un objet à la caméra puis exécutez le script. Un ensemble de points-clés sera extrait
# une fois, puis suivi dans les images suivantes. Si vous voulez un nouvel ensemble de points-clés, relancez
# le script. REMARQUE : consultez la documentation pour les arguments permettant d'ajuster find_keypoints et match_keypoints.
import csi
import time
import image

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.contrast(3)
csi0.gainceiling(16)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((320, 240))
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)

csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False, gain_db=100)


def draw_keypoints(img, kpts):
    if kpts:
        print(kpts)
        img.draw_keypoints(kpts)
        img = csi0.snapshot()
        time.sleep_ms(1000)


kpts1 = None
# REMARQUE : décommentez pour charger un descripteur de points-clés depuis un fichier
# kpts1 = image.load_descriptor("desc.orb")
# img = csi0.snapshot()
# draw_keypoints(img, kpts1)

clock = time.clock()
while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    if kpts1 is None:
        # REMARQUE : par défaut, find_keypoints retourne des points clés multi-échelles extraits d'une pyramide d'images.
        kpts1 = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, scale_factor=1.2)
        draw_keypoints(img, kpts1)
    else:
        # REMARQUE : lors de l'extraction des points-clés pour comparer au premier descripteur, on utilise normalized=True pour extraire
        # les points-clés de la première échelle uniquement, qui correspondra à l'une des échelles du premier descripteur.
        kpts2 = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, normalized=True)
        if kpts2:
            match = image.match_descriptor(kpts1, kpts2, threshold=85)
            if match.count > 10:
                # Si nous avons au moins n "bonnes correspondances"
                # Dessiner le rectangle englobant et la croix.
                img.draw_detection(match, size=10)

            print(kpts2, "matched:%d dt:%d" % (match.count, match.theta))
            # REMARQUE : décommentez si vous souhaitez dessiner les points-clés
            # img.draw_keypoints(kpts2, size=KEYPOINTS_SIZE, matched=True)

    # Afficher les FPS
    img.draw_string((0, 0), "FPS:%.2f" % (clock.fps()))