can.py

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# Exemple CAN
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# Cet exemple illustre les communications CAN entre deux caméras.
# REMARQUE : vous avez besoin de deux shields émetteurs-récepteurs CAN et d'un câble DB9 pour exécuter cet exemple.

import time
import omv
from pyb import CAN

# REMARQUE : à définir sur False sur le nœud récepteur.
TRANSMITTER = True

can = CAN(1, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# REMARQUE : décommentez pour définir manuellement le bit timing, par exemple :
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Envoyer un message avec l'id 1
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # S'exécute sur le nœud récepteur.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # Définir un filtre pour recevoir les messages avec id=1 -> 4
        # Index du filtre, mode (RANGE, DUAL ou MASK), FIFO (0 ou 1), paramètres
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # Définir un filtre pour recevoir les messages avec id=1, 2, 3 et 4
        # Index du filtre, mode (LIST16, etc.), FIFO (0 ou 1), paramètres
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # Recevoir des messages sur FIFO 0
        print(can.recv(0, timeout=10000))