ir_beacon_grayscale_tracking.py

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# Exemple de suivi de balise IR en niveaux de gris
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# Cet exemple montre le suivi de balise IR en niveaux de gris avec l'OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (255, 255)  # seuils pour la lumière blanche vive de l'IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # pixels centraux 240x240 du VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur
csi0.auto_whitebal(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur

clock = time.clock()

# Seuls les blobs comptant plus de pixels que "pixel_threshold" et plus de surface que "area_threshold" sont
# renvoyés par "find_blobs" ci-dessous. Modifiez "pixels_threshold" et "area_threshold" si vous changez la
# résolution de la caméra. "merge=True" fusionne tous les blobs qui se chevauchent dans l'image.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # filtrer les blobs non carrés
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())