arduino_i2c_slave.py

# Ce travail est publié sous licence MIT.
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# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# I2C avec l'Arduino comme périphérique maître et l'OpenMV Cam comme esclave.
#
# Veuillez câbler votre OpenMV Cam à votre Arduino comme ceci :
#
# OpenMV Cam Master I2C Data  (P5) - Arduino Uno Data  (A4)
# OpenMV Cam Master I2C Clock (P4) - Arduino Uno Clock (A5)
# OpenMV Cam Ground                - Arduino Ground

import pyb
import struct

text = "Hello World!\n"
data = struct.pack("<%ds" % len(text), text)
# Utilisez « struct » pour construire les paquets de données à envoyer.
# « < » place les données de la struct en ordre little endian.
# « %ds » place une chaîne dans le flux de données. Par ex. « 13s » pour « Hello World!\n » (13 caractères).
# Voir https://docs.python.org/3/library/struct.html

# LISEZ-MOI !!!
#
# Veuillez comprendre que lorsque votre OpenMV Cam n'est pas le maître I2C, elle peut manquer de répondre à
# l'envoi de données en tant qu'esclave I2C, que vous appeliez « i2c.send() » dans un callback d'interruption ou dans la
# boucle principale ci-dessous. Lorsque cela se produit, l'Arduino recevra un NAK et devra réessayer de lire depuis
# l'OpenMV Cam. Notez que ni les pilotes I2C de l'Arduino ni ceux de l'OpenMV Cam ne sont doués pour se
# débloquer après une erreur I2C quelconque. Sur l'OpenMV Cam et l'Arduino, vous pouvez récupérer en
# désinitialisant puis en réinitialisant les périphériques I2C.

# Le bus I2C matériel de votre OpenMV Cam est toujours le bus I2C 2.
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
bus.deinit()  # Réinitialisation complète du périphérique I2C...
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
print("Waiting for Arduino...")

# Notez que pour que la synchronisation fonctionne correctement, l'OpenMV Cam doit exécuter ce script avant que
# l'Arduino ne commence à interroger l'OpenMV Cam pour obtenir des données. Sinon, le cadrage des octets I2C est perturbé,
# etc. Maintenez donc l'Arduino en réinitialisation jusqu'à ce que l'OpenMV Cam affiche « Waiting for Arduino... ».

while True:
    try:
        bus.send(
            struct.pack("<h", len(data)), timeout=10000
        )  # Envoyez d'abord la longueur (16 bits).
        try:
            bus.send(data, timeout=10000)  # Envoyez ensuite les données.
            print("Sent Data!")  # Atteint uniquement en l'absence d'erreur.
        except OSError as err:
            pass  # Peu importe les erreurs - donc pass.
            # Notez qu'il existe 3 erreurs possibles. Une erreur de timeout, une erreur d'usage général, ou
            # une erreur d'occupation (busy). Les codes d'erreur sont respectivement 116, 5, 16 pour « err.arg[0] ».
    except OSError as err:
        pass  # Peu importe les erreurs - donc pass.
        # Notez qu'il existe 3 erreurs possibles. Une erreur de timeout, une erreur d'usage général, ou
        # une erreur d'occupation (busy). Les codes d'erreur sont respectivement 116, 5, 16 pour « err.arg[0] ».

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# Code Arduino
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#
# #include <Wire.h>
# #define BAUD_RATE 19200
# #define CHAR_BUF 128
#
# void setup() {
#   Serial.begin(BAUD_RATE);
#   Wire.begin();
# delay(1000); // Laisse à l'OpenMV Cam le temps de démarrer.
# }
#
# void loop() {
#   int32_t temp = 0;
#   char buff[CHAR_BUF] = {0};
#
#   Wire.requestFrom(0x12, 2);
# if(Wire.available() == 2) { // longueur reçue ?
#
#     temp = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
# delay(1); // Laisse un peu de temps de préparation...
#
#     Wire.requestFrom(0x12, temp);
# if(Wire.available() == temp) { // message complet reçu ?
#
#       temp = 0;
#       while(Wire.available()) buff[temp++] = Wire.read();
#
#     } else {
# while(Wire.available()) Wire.read(); // Rejette les octets erronés.
#     }
#   } else {
# while(Wire.available()) Wire.read(); // Rejette les octets erronés.
#   }
#
#   Serial.print(buff);
# delay(1); // Ne pas boucler trop rapidement.
# }