single_color_code_tracking.py

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# Exemple de suivi de code de couleur unique
#
# Cet exemple montre le suivi de code de couleur unique avec l'OpenMV Cam.
#
# Un code couleur est un blob composé de deux couleurs ou plus. L'exemple ci-dessous
# ne suit que les objets colorés qui contiennent les deux couleurs ci-dessous.

import csi
import time
import math

# Seuils de suivi de couleur (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Les seuils ci-dessous suivent en général les objets rouges/verts. Vous voudrez peut-être les ajuster...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> l'index est 0 donc code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> l'index est 1 donc code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# Les codes sont combinés par OU logique quand "merge=True" pour "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur
csi0.auto_whitebal(False)  # doit être désactivé pour le suivi de couleur

clock = time.clock()

# Seuls les blobs comptant plus de pixels que "pixel_threshold" et plus de surface que "area_threshold" sont
# renvoyés par "find_blobs" ci-dessous. Modifiez "pixels_threshold" et "area_threshold" si vous changez la
# résolution de la caméra. "merge=True" doit être défini pour fusionner les blobs de couleur qui se chevauchent pour les codes couleur.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # code r/g == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Ces valeurs dépendent du fait que le blob ne soit pas circulaire - sinon elles seront instables.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Ces valeurs sont stables en permanence.
            img.draw_detection(blob)
            # Remarque - la rotation du blob n'est unique que sur 0-180.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())