differential-translation.py

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# Traslación por flujo óptico diferencial
#
# Este ejemplo muestra cómo usar su OpenMV Cam para medir la traslación
# en las direcciones X e Y comparando la imagen actual con la
# imagen anterior. Tenga en cuenta que solo se maneja la traslación en X e Y
# en este modo, no la rotación/escala.
#
# Para ejecutar esta demostración de forma efectiva, monte su OpenMV Cam sobre una base
# base y trasládela RÁPIDAMENTE hacia la izquierda, derecha, arriba y abajo, y
# observe cómo cambian los números. Tenga en cuenta que puede ver valores de desplazamiento
# de hasta +- la mitad de la resolución horizontal y vertical.
#
# NOTA: debe usar una resolución pequeña que sea potencia de 2 al usar
# find_displacement(). Esto se debe a que el algoritmo funciona mediante
# algo llamado correlación de fase, que realiza la comparación de imágenes
# usando FFT. Una resolución que no sea potencia de 2 requiere relleno hasta una potencia
# de 2, lo que reduce la utilidad de los resultados del algoritmo. Por favor,
# use una resolución como B64X64 o B64X32 (2 veces más rápido).
#
# Su OpenMV Cam admite resoluciones potencia de 2 de 64x32, 64x64,
# 128x64 y 128x128. Si desea una resolución de 32x32, puede crearla
# ejecutando "img.scale(x_scale=0.5, y_scale=0.5, hint=image.AREA)" sobre una imagen de 64x64.

import csi
import image
import sensor
import time

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Restablecer e inicializar el sensor.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Establecer el formato de píxel a RGB565 (o GRAYSCALE)
csi0.framesize((64, 64))  # Establezca el tamaño de fotograma en 64x64... (o 64x32)...
csi0.snapshot(time=2000)  # Esperar a que los ajustes surtan efecto.
clock = time.clock()  # Crear un objeto clock para registrar los FPS.

# Cree un segundo framebuffer en el heap.
extra_fb = image.Image(csi0.width(), csi0.height(), csi0.pixformat())
extra_fb.draw_image(csi0.snapshot())

while True:
    clock.tick()  # Registre los milisegundos transcurridos entre snapshots().
    img = sensor.snapshot()  # Tomar una foto y devolver la imagen.

    displacement = extra_fb.find_displacement(img)
    extra_fb.draw_image(img)

    # Los resultados de desplazamiento son ruidosos sin filtrado, por lo que sacrificamos algo de precisión.
    sub_pixel_x = int(displacement.x_translation * 5) / 5.0
    sub_pixel_y = int(displacement.y_translation * 5) / 5.0

    if (
        displacement.response > 0.1
    ):  # Por debajo de 0.1 aproximadamente (según el caso), los resultados son solo ruido.
        print(
            "{0:+f}x {1:+f}y {2} {3} FPS".format(
                sub_pixel_x, sub_pixel_y, displacement.response, clock.fps()
            )
        )
    else:
        print(clock.fps())