tof_overlay.py

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#
# Este ejemplo muestra cómo superponer un mapa de profundidad sobre los fotogramas
# capturados por la cámara principal.
import csi
import image
import time
import tof

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()  # Restablecer e inicializar el sensor.
csi0.pixformat(csi.RGB565)  # Establecer el formato de píxel a RGB565 (o GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)  # Establecer el tamaño de fotograma a QVGA (320x240)
csi0.framerate(30)
csi0.window((400, 400))  # Establece el tamaño de la ventana en 240x240

# Inicializa el sensor ToF
tof.init()

# Reloj de FPS
clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Captura una imagen
    img = csi0.snapshot()

    # Captura datos TOF [mapa de profundidad, distancia mínima, distancia máxima]
    try:
        depth, dmin, dmax = tof.read_depth(vflip=True, hmirror=True)
    except RuntimeError:
        continue

    # Escala la imagen y la combina con el framebuffer
    tof.draw_depth(
        img,
        depth,
        x_scale=img.width() / 8,
        y_scale=img.height() / 8,
        hint=image.BILINEAR,
        alpha=100,
        scale=(0, 4000),
        color_palette=image.PALETTE_DEPTH,
    )

    # Dibuja la distancia mínima y máxima.
    img.draw_string(
        (0, 0), f"Distance min: {int(dmin):4d}mm max: {int(dmax):4d}mm", color=(255, 0, 0), mono_space=False
    )

    # Imprime los FPS.
    print(clock.fps())