genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

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# Este ejemplo muestra el uso del sensor de eventos GenX320 de Prophesee para el seguimiento de un marcador activo
# con LEDs. La configuración del sensor (biases) está ajustada para ver solo LEDs de alto contraste modulados a
# alta frecuencia. Con esta configuración, el sensor no detecta cambios de bajo contraste en
# la escena excepto los LEDs, lo que permite un seguimiento de LEDs muy eficiente y robusto.
# La placa de marcador activo de Prophesee con LEDs y los datos basados en eventos correspondientes se muestran en
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # Déjelo en 128 generalmente (este es el valor predeterminado).
csi0.contrast(16)  # Aumente para hacer que la imagen resalte.
csi0.framerate(200)
# Aplica los biases del sensor ajustados para el seguimiento de un marcador activo con LEDs
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())