single_color_code_tracking.py

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# Ejemplo de seguimiento de un solo código de color
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# Este ejemplo muestra el seguimiento de un solo código de color usando la OpenMV Cam.
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# Un código de color es un blob compuesto por dos o más colores. El siguiente ejemplo
# solo rastreará objetos coloreados que tengan ambos colores siguientes.

import csi
import time
import math

# Umbrales de seguimiento de color (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Los umbrales siguientes rastrean, en general, objetos rojos/verdes. Es posible que desee ajustarlos...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> el índice es 0, entonces code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> el índice es 1, entonces code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# Los códigos se combinan con OR cuando "merge=True" en "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # debe estar desactivado para el seguimiento de color
csi0.auto_whitebal(False)  # debe estar desactivado para el seguimiento de color

clock = time.clock()

# Solo los blobs con más píxeles que "pixel_threshold" y más área que "area_threshold" son
# devueltos por "find_blobs" a continuación. Cambie "pixels_threshold" y "area_threshold" si cambia la
# resolución de la cámara. "merge=True" debe estar activado para fusionar blobs de color superpuestos en los códigos de color.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # código r/g == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Estos valores dependen de que el blob no sea circular; de lo contrario, serán inestables.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Estos valores son estables en todo momento.
            img.draw_detection(blob)
            # Nota: la rotación del blob es única solo en el rango de 0 a 180.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())