keypoints_save.py

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# Ejemplo de descriptor de puntos clave (keypoints).
# Este ejemplo muestra cómo guardar un descriptor de puntos clave en un archivo. Muestre un objeto a la cámara
# y luego ejecute el script. El script extraerá y guardará un descriptor de puntos clave y la imagen.
# Puede usar la utilidad keypoints_editor.py para eliminar puntos clave no deseados.
import csi
import time
import image

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.contrast(3)
csi0.gainceiling(16)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((320, 240))
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False, gain_db=100)

FILE_NAME = "desc"
img = csi0.snapshot()

# NOTA: Consulte la documentación para conocer otros argumentos
# NOTA: De forma predeterminada, find_keypoints devuelve puntos clave multiescala extraídos de una pirámide de imágenes.
kpts = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, scale_factor=1.2)

if kpts is None:
    raise (Exception("Couldn't find any keypoints!"))

image.save_descriptor(kpts, "%s.orb" % (FILE_NAME))
img.save("%s.pgm" % (FILE_NAME))

img.draw_keypoints(kpts)
csi0.snapshot()
time.sleep_ms(1000)

raise (Exception("Please reset the camera to see the new file."))