can.py

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# Ejemplo de shield CAN
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# Este ejemplo demuestra las comunicaciones CAN entre dos cámaras.
# NOTA: necesita dos shields transceptores CAN y un cable DB9 para ejecutar este ejemplo.

import time
import omv
from pyb import CAN

# NOTA: Establezca en False en el nodo receptor.
TRANSMITTER = True

can = CAN(2, CAN.NORMAL, baudrate=125_000, sample_point=75)
# NOTA: descomente para configurar manualmente el tiempo de bit, por ejemplo:
# can.init(CAN.NORMAL, prescaler=32, sjw=1, bs1=8, bs2=3)
can.restart()

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Enviar mensaje con id 1
        can.send("Hello", 1)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Se ejecuta en el nodo receptor.
    if omv.board_type() == "H7":  # FDCAN
        # Establecer un filtro para recibir mensajes con id=1 -> 4
        # Índice de filtro, modo (RANGE, DUAL o MASK), FIFO (0 o 1), parámetros
        can.setfilter(0, CAN.RANGE, 0, (1, 4))
    else:
        # Establecer un filtro para recibir mensajes con id=1, 2, 3 y 4
        # Índice de filtro, modo (LIST16, etc.), FIFO (0 o 1), parámetros
        can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (1, 2, 3, 4))

    while True:
        # Recibir mensajes en FIFO 0
        print(can.recv(0, timeout=10000))